研究活動
　ECFマイクロモータ 　ECFマイクロアクチュエータ 　ECポンプ 　ERFバルブ
　ERFマイクロバルブ 　マイクロマシン 　MRFバルブ 　MRFマイクロバルブ
　マイクロポンプ 　センサ 　マニピュレータ 　CPSシステム
 
ECF マイクロアクチュエータ
 
　ECFマイクロフィンガ 　ECFマイクロ人工筋 　チューブ形マイクロアクチュエータ
 
ECF人工筋

ECFジェット圧力駆動マイクロ人工筋セル

A ECF-jet driven Artificial Muscle cell
 
ECF-jet driven Artificial Muscle cell is contracted in the axial direction due to inner pressure increase

ロボットをはじめとする機械システムは，人間との関わりを深めるにつれて動作に柔軟性が求められています．このため，生物の筋肉が持つ柔軟性を再現したアクチュエータとして，さまざまな人工筋肉が研究されています．おもな人工筋肉として，空気圧駆動によるゴムチューブの収縮を利用したもの，電圧や光による高分子材料の伸縮・歪曲を利用したものなどがあります．しかし，アクチュエータ外部に大規模な圧力発生源が必要であったり，使用環境の制限から自律ロボットへの実装には課題があります． このため，本研究では電界共役流体（Electro-Conjugate Fluid：ECF）と呼ばれる機能性流体に注目し，このジェットの圧力を用いてシリコーンチューブを収縮させる，新たな駆動原理を持つゴムチューブタイプのマイクロ人工筋を提案・開発することを目的としています．
 
ECF-jet driven Artificial Muscle
 
 
A ECF-jet driven Artificial Muscle with Parallel-Series 4 cells
 
参考文献
(1) Kenjiroh TAKEMURA, Shinichi YOKOTA and Kazuya Edamura: Development of a Micro Artificial Muscle Actuator using Electro-Conjugate Fluid(ECF), Proc. of ICMT2004, Hanoi, Vietnam, pp.221/226, (2004)
(2) Kenjiroh TAKEMURA, Shinichi YOKOTA and Kazuya Edamura: Development of a Micro Artificial Muscle Actuator using Electro-Conjugate Fluid(ECF), Proc. of 2005 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA), Barcelona, pp.534/539, (2005)
(3) 竹村研治郎、横田眞一、枝村一弥：電界共役流体を用いたマイクロ人工筋の駆動特性, 日本機械学会2004年度年次大会講演会講演論文集、Vol.4, pp255/256, (2004)
上記に関して、日本機械学会機素潤滑設計部門より、平成16年度年次講演会一般表彰　奨励講演を受賞
(4) 竹村研治郎、横田眞一、枝村 一弥： 電界共役流体に発生するジェット流を用いた人工筋アクチュエータ, 日本機械学会論文集C編、71巻 708号, pp.2571/2577, (2005)
(5) Kenjiro Takemura, Shinichi Yokota and Kazuya Edamura: Driving Performance and Control of a Micro Artificial Muscle Cell using Electro-Conjugate Fluid, Journal of Sensors and Actuators A, Vol.A-133, No.2, pp493/499, (2007)
(6) Kenjiro Takemura, Fumiya Yajima, Shinichi Yokota, and Kazuya Edamura: Integration of Micro Artificial Muscle cells using Electro-conjugate Fluid, the Journal of Sensors and Actuators, A, Vol.144, Issue.2, pp.348/353, (2008)

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