研究活動
 
マイクロマシン

管内走行作業マイクロマシン

Concept of Inpipe Movable Micro Machine

原子炉細管内検査ロボットなどの実用的マイクロマシンのため,出力密度が高い流体パワーを用いた管内走行マイクロマシンの開発をすすめている.ゴムチューブを用いた単純構造のマイクロアクチュエータおよび管径によらず保持力が大きいトグル式保持機構を用いた管内走行マイクロマシンを提案,試作し,内径4〜5mmの管内走行を実現している.

 
Inpipe Movable Micro Machine driven by suspension-type ERF valves
Inpipe Movable Micro Machine driven by homogenious-type ERF valves
 
Inpipe Movable Mico Machine with 3mm Diameter driven by water hydraulics
参考文献
(1) Yutaka KONDOH, Shinichi YOKOTA: Micro In-pipe Mobile Machines by Making Use of an Electro-Rheological Fluid, Proc. of IROS'97, Grenoble, Vol.3, pp1672/1677, (1997)
(2) Kazuhiro YOSHIDA, Ken TAKAHASHI, Shinichi YOKOTA, : In-pipe Mobile Micromachine Using Fluid Power Adaptable to Pipe Diameters, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.11, No.5, pp.417/422, (1999)
(3) Kazuhiro YOSHIDA, Ken TAKAHASHI, Shinichi YOKOTA, : In-pipe Mobile Micromachine Using Fluid Power (A Mechanism Adaptable to Pipe Diameters), JSME International Journal, Vol.43, Ser.B, No.1, pp.29/35, (2000)
(4) Kazuhiro YOSHIDA, Takayuki SHIMIZU, and Shinichi YOKOTA: Development of an In-Pipe Mobile Micromachine Using Homogeneous ER Fluid, Proc. of the 1st Taiwan-Japan Workshop on Mechanical and Aerospace Engineering, Vol.3, pp.871/882, (2001)

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Yoshida-Kim Laboratory